控制NXT或EV3樂高機器人的運動時，我們都習慣直接設定馬達的馬力Power，當設定為100時，馬達便會以100%的電力轉動。
（想像一下，如果坐在靜止(時速為零)的汽車上，突然加速到時速100公里，你會因為牛頓的慣性定律，往後跌坐在椅子上。）
不過這種方式的轉動會使馬達從靜止瞬間加速。在某些情況下，機器人可能因為馬達輪胎瞬間高速旋轉，造成摩擦力不平均，機器人會偏斜。若是機器人正在搬運物品，也有可能掉落。
為了預防這種狀況發生，我們希望機器人馬達（輪胎）的轉動是溫和的漸進加速。
在NXT-G裡面的Motor命令有這種Ramp Up及Ramp Down的選項。EV3軟體取消了這些選項，所以我們必須自行撰寫程式，模擬漸進加速的功能。
首先想到的當然是調整馬達馬力，從0開始上升到100，我們可以使用一個變數Variable，在迴圈裡每次加一，將變數數值透過資料線傳送到馬達命令的馬力值。
下面是簡單範例：
設定一個變數Ramp，迴圈內變數加一，間隔0.05秒，迴圈以次數Count控制，次數設為100，程式跳出迴圈後，發出音樂聲。我們可以看到馬達漸漸越轉越快。
在探奇的EV3小品教學中，曾經提到Loop Index，它是迴圈循環的次數，每次做完迴圈內的命令就會增加一次。善加利用這個索引值，就能省掉加法計算的命令。簡單範例如下：
別忘了迴圈索引數值是從零開始計數，也就是第一次執行迴圈內部的命令時，Index=0。
馬達開始慢慢加速了嗎？
接下來請想一想，如何讓馬達漸漸減速呢？
最直接的想法就是馬力從100減到0。可是Index是往上加的。這時就需要數學運算的幫忙。
Index 0 --> Power 100
Index 1 --> Power 99
Index 2 --> Power 98
Index 3 --> Power 97
........
Index 99 --> Power 1
Index 100 --> Power 0
看到了嗎？可以用100減掉Index數值，簡單範例如下：
先將馬達以馬力100轉動，然後你的馬達會漸漸減速停止。第一個命令需要調整Brake at End:False，否則馬達會頓一下。
上面的範例是單馬達旋轉，你可以將之修改為Move，控制兩顆馬達，如此機器人就能漸進加速前進了。
祝你成功，下次上課見！
EV3 程式教學20 - Loop Index
邱老師您好,我想試著Diy ev3的color sensor ,小弟只有購買一組31131 mindstrom 機器人套件,
回覆刪除常常因為感測器不夠使用,無法製作更複雜動作的機器人,Lego原廠的感應器又貴森森,
不知道老師這邊是否有相關的電子零件配線資料? Arduino的超音波感測器套件是否能夠給EV3使用呢?
你好：
刪除探奇文章：LEGO 官方的 EV3 技術資料http://touchclassroom.blogspot.tw/2015/03/lego-ev3.html
有硬體線路圖，可以參考製作。
EV3使用Arduino的感應器，有兩個條件，
1. 硬體線路配合，你可以參考六芯線的訊號規範。
2. 軟體配合，你需要自行撰寫配合的程式庫，或是利用他人的程式庫開發。
祝你順利！
以下是個人淺見:
刪除關於 EV3 或 NXT 要使用自製感應器比較簡單的方式是透過 Arduino 或 RPi控制板作為 EV3 的 I2C slave, 由 EV3 送出請求給 Arduino 去讀取感應器資料, 再回傳給 EV3, 這樣可以省掉許多處理 電子信號與EV3 端 API 的功夫.
CH Chen的建議也是一種方式，不過機器人就得背著一塊Arduino在身上。^^
刪除若使用on指令的馬達方塊他不是並無轉速同步功能，所以若是做加速與減速過程中可能會偏一邊，若是一顆馬達當然無此問題!但是兩顆馬達就會有轉速上的差異，所以車還是會偏一邊走囉!?
回覆刪除馬達轉速一定有差異。你可以實際使用Move指令測試。
刪除至於偏一邊的問題，除了輪胎摩擦力，還有很多車體設計等因素。
當然也可以想辦法加上角度控制，讓兩邊輪胎轉動誤差少一點。
祝你成功！