2010-07-18

NXT樂高機器人軌跡車的研究---PID控制

探奇在舊文章中曾經介紹:

好文章A PID Controller For Lego Mindstorms Robots(by James Sluka)


可惜的是沒有翻譯,相信大家一定非常願意學習相關知識。

感謝雲淡風輕大大的文章:使用NXC撰寫NXT程式---第八章 再探循跡車

有了一些介紹及說明。

想進一步瞭解PID控制軌跡車的同好,千萬不要錯過喔!

(只是怎麼沒有第七章呢?

等暑假課程告一段落,探奇再改寫成NXT-G程式試試看!

如果有人寫出來,也歡迎分享!



4 則留言:

  1. 這個叫PID哦....我都把這個叫做"函數控制",就是把自變數(SENSOR)及因變數(MOTOR)之間預期的變化關係做成函數來控制。
    做為循跡車程式的進階版,讓學生學習循跡的控制之外,還能讓學生體會到數學的妙用....
    原來叫做PID....我可要好好來研究一下,因為目前只有做到一元函數(較容易),下學期想讓一組學生試著將馬達的反應列入第2組變數,看能不能有更好的效果....
    這個跑起來真的快多了,但是有一個缺點,就是對光線變化超敏感,如果把斜率調高,連人手揮過去的陰影都會有影響。同時感測器數值的測量也要更精確。
    [版主回覆07/22/2010 21:17:55]哈哈!主任您真愛說笑!

    雖然原文有PID控制,不過雲清風淡大大的文章只有比例控制(P)。

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  2. 啊~我有程式耶~我有寄給建彥兄....我馬上來貼....
    [版主回覆07/22/2010 21:18:24]喔!謝謝分享!

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  3. 請到我學校的部落格看一下:http://blog.ksvs.kh.edu.tw/richyway/2473
    歡迎大家多多指教。程式檔案在文章右上角(淡藍色 funtion_ctrl.rbt 可以直接下載)。
    [版主回覆07/22/2010 21:20:34]您的程式真有趣!

    單邊的光感單獨控制單邊的馬達!

    也許就是因為兩邊馬達沒有協調,所以容易受干擾。

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  4. 呵呵呵....被發現了~
    其實是偷懶啦~

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