2010-02-26

NXT接收Power Function遙控器的訊號

Power Function的遙控訊號極為好用,除了可以控制PF馬達,也可以想辦法讓NXT接收。

最簡單的方法就是買一顆 NXT IRReceiver Sensor,還具備編解碼功能。

也有一些人提過其他方法:(我是從Philo先生的文章中才知道這些辦法)

Dave Parker's Power Functions Remote Control Sensor

Mike Brandl's Power Functions, or ... how can I remotely control my NXT?

當然Philo先生也想到一個特殊方法,就是將訊號從PF遙控接收器直接拉出來給NXT使用。

只需要一些焊接技巧,還有電路的常識,還有一顆『願意拆解PF遙控訊號接收器』的心。

就能夠完成九種訊號對應的遙控模式(紅藍開關各三種模式,3*3=9)

請直接參考Philo先生詳細的圖解:

Power Functions® NXT® remote control

注意!還是請大家自行考慮拆解PF Receiver的風險!


HiTechnic的HockeyBot – Trike Based IR Seeker Robot

這台機器人用到HiTechnic的 HiTechnic IR Seeker V2尋找紅外線球,加上超音波感應器的輔助,將球擊出。

同樣有詳盡的組裝說明及程式,HiTechnic部落格文章連結

探奇看到這段影片有兩個想法跟大家分享:

1. 影片中的場地蠻不錯的,四邊的斜坡可以防止紅外線球滾出去,又能讓球自動滑下,減少『真人陪機器人練球』的狀況!

2. 這種應用其實在機器人足球賽的尋球功能特別好用。想瞭解機器人足球賽的設計可以參考參考。

影片連結如下:





又一台NXT樂高機器人解魔術方塊(使用C++)

繼上次NXT樂高機器人解魔術方塊(使用Nokia N95),又有人做出最快的解魔術方塊機器人。

使用LEGO Web Camera,C++語言控制連結NXT。

21步,17.4秒(包含前4秒的辨識時間)

影片如下:




超級棒的NXT樂高機器人教學網站

學習NXT樂高機器人是一件很愉快的事,

探奇出版的書正是希望大家可以更容易上手,書中也安排一些小型競賽。

競賽是每個學員最喜愛的項目,從彼此互相挑戰的過程中,學員能夠得到很多,比單純的聽講課程更有學習的意義。

剛剛探奇發現一個網站:

Robotics with NXT Lego MindStorms - Tutorials & Challenges


探奇認為是超級棒的NXT樂高機器人教學網頁

老師必看,家長也可以看,學生更可以看(還能練習英文!)

(雖然探奇才剛出書,不過有好的資源大家一起分享!

這個網站是澳洲塔司馬尼亞省Dr. Graeme Faulkner所開創,

規劃是每個單元兩個小時的課程,在中學上課使用,

網頁中對每個單元挑戰有許多詳盡的步驟說明,甚直還有影片教學!(真是詳細!)

針對家長及教練指導人員也有一些相關教學敘述。

探奇認為裡面有許多好點子,提供給教學老師及家長做為參考!

探奇認為這些機器人挑戰的主題是各種程式語言所通用的練習機會,例如相類似的課程可以使用不同的程式語言控制機器人,不論是NXT-G,NXC都可以。

這個網頁更厲害的是也針對Robolab及RobotC進行改寫,適用於各種程式語言的需求!

(這是一件很偉大的工程!

或許有機會探奇與作者聯絡再翻成中文與大家分享!

歡迎大家先去看看,一齊討論喔!









新的機器人比賽資訊轉貼

這是轉貼自機器人世界情報網的消息:

**第三屆「上銀智慧機器手」實作競賽


 


壹、活動主旨


  隨著國內半導體、平面顯示器 等製造的快速發展, 台灣對於產業用機器人需求也逐年成長當中, 產業用機器人主要應用於零組件搬運、組裝、塗料等作業, 而其 效能與運用則有賴於馬達控制、嵌入式系統、感測器、 運動路徑規劃等技術之高度整合,以充分發揮機器手臂之功用。 本活動為激發與鼓勵國 內學生針對機器手臂研發及創意應用發展, 特設立機器手競賽,希望透過競賽方式發掘相關產業人才之目的, 並有效促進產學合作,共同提升 機器人產業之技術與產值。


 


貳、辦理單位


  主辦單位:上銀科技股份有限 公司、經濟部工業局


  承辦單位:社團法人台灣機器 人產業發展協會


  協辦單位:財團法人精密機械 研究發展中心


 


詳細資訊請見 上銀競賽網站:http://contest.roboat. org.tw/


 


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**99年度「台灣新光保全 智慧型保全機器人競賽」


 


壹、活動主旨


  隨著全世界資訊電子、通信、 影像顯示、半導體產業、精密機械、 醫療照護、服務產業等技術之蓬勃發展, 促使智慧型機器人產業取得極佳的發展利基。 台灣對 於智慧型機器人之需求逐漸明顯,尤其是應用於服務業、 保全業、醫療輔具、家庭清潔等工作,如何將相關技術作密切整合, 充分發揮智慧型 機器人之功用,並大量導入一般家庭使用, 是目前急需努力之方向。


  新光保全秉持服務客戶之精 神,及進行前瞻性規劃, 致力於未來保全科技之開發,機器人便是其中重要研發項目之一。 為培養未來機器人開發人才、啟發應用創意及推動 機器人產業發展, 特設立此競賽,希望透過競賽方式達到發掘相關產業人才之目的, 並有效促進產學合作,共同提昇保全服務機器人產業之技 術與產值。


 


貳、辦理單位


  主辦單位:經濟部工業局、台 灣新光保全股份有限公司


  承辦單位:財團法人精密機械 研究發展中心


 


詳細資訊請見 新光保全競賽網站:http://contest. roboat.org.tw/


 


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**「99年智慧型機器人產品創意競賽」


 


壹、活動目的


  為推動台灣機器人產業發展, 擬 透過辦理智慧型機器人產品創意競賽活動, 激發學生更多產品創意想法,提供廠商產品開發之參考, 並透過競賽成果媒合活動,促成產學研交 流與合作, 同時希望機器人研究能向下紮根,為產業持續培育更多的人才。


  活動分為產業應用、夢想實 現、外觀設計、創意情境等四組主題。 產業應用組,鼓勵學界投入多軸以上產業用機器人之創新應用。 夢想實現組鼓勵學生將機器人的應用夢 想實際地創作並開發出來; 外觀設計組鼓勵學生設計實用性與美感兼備的機器人產品外型, 並實際融入與人共存的生活中; 創意情 境組鼓勵學生想像機器人在各種情境下的應用。


  機器人技術屬於整合性科學, 本競賽鼓勵跨科系甚至跨校組隊報名, 旨在於綜合各校或各科系之專長與知識, 激發出創新思維並設計出兼具創意性、實用性、可行性之產 品。 同時將邀請產業界參與,將產業之實務與成本化考量等經驗, 提供參賽作品建議,以加速服務型機器人產品商品化, 並提昇產 業用機器人應用與技術能力。


 


貳、辦理單位


  指導單位:經濟部 / 主辦單位:經濟部工業局


  承辦單位:財團法人精密機械 研究發展中心


  執行單位:國立台灣大學智慧 型機器人與自動化實驗室


 


詳細資訊請見 創意競賽網站:http://ira.ee.ntu.edu. tw/pmc99/


 






2010-02-25

Wii Fit 平衡板控制NXT樂高機器人

Wii平衡板(Balance Wii Board)與Wii遙控器同樣是採用藍牙無線傳輸與主機連線,

網路上已經有很多人示範如何使用Wii 遙控器控制NXT樂高機器人。

下面這段影片說明如何利用leJOS透過藍牙連接Wii控制器,並且遙控NXT。

雖然作者說了一堆話,也有一些很酷炫的簡報畫面,

不過讓探奇眼睛為之一亮的是,作者使用的是Wii平衡板,

當你的腳踏上平衡板,雙腳移動,輪流踏步,也可以讓NXT樂高機器人向前進。

探奇突然間有個構想,想像一下這個畫面:

雙手拿著Wii的遙控器(包含左手的雙節棍控制器)

腳下踏著Wii平衡板。

就可以控制NXT樂高機器人的前進後退及手部動作,

像不像是小說漫畫中的機器人操控方式呢?

如果再加上力回饋系統,還可以感受路面的高低起伏,或是機器人手部觸碰物體的感覺。

(想太多了!看影片吧!)



影片中也示範同樣的藍牙連線控制概念應用在iPhone,搖動iPhone,也可以讓機器人踏步前進。

(探奇原本還以為是用手指在iPhone螢幕敲打呢!)



2010-02-24

從烏克蘭來的NXT馬達擴充器

NXT主機只有三個輸出端,只能接三顆馬達。

我們可以利用轉接線或是RCX Motor Multiplexer for NXT (MTRMX-Nx)讓多顆馬達一起動作。

但也只能分開控制馬達的正反轉及轉速,無法充分利用到NXT馬達內建的角度感應器資訊。

期待已久的HiTechnic Motor Multiplexer也沒有下文。

今天在I'd Rather Be Building Robots看到這篇文章In Ukraine, NXT Motor MUXes you!

真是令人驚嘆!烏克蘭果然充滿高手!

這是烏克蘭基輔一家公司的產品,NXT馬達擴充器,在烏克蘭的MINDSTORMS網頁販售(不知道這家公司是不是烏克蘭的樂高代理商)

每個擴充器有獨立的供電插座,可以分別控制三顆馬達,更令人驚奇的是每塊擴充器可以串連,最多可以串63個!天哪!那會是多少顆馬達!

目前網站上每個擴充器的售價是640格里,經Yahoo貨幣匯率計算,約合台幣2572元。

還有另一篇在nxtasy.org的文章New mux on the block


下面是兩段示範影片:


接了九顆馬達




另外做了一台 Johnny 5 強尼五號,用了六顆馬達及電池盒供電。






2010-02-23

2010 WRO比賽資訊

今年的WRO國際賽是由菲律賓主辦。

WRO官網已經公布最新競賽規則。

也可以參考台南林老師的文章,有其他網站(馬來西亞)的介紹。

規則連結轉貼如下:

   WRO2010 Schedule Of Activities

 


   Tour of the Philippines Rules (Primary)

 


   Tumbang Preso Rules (Junior High School)

 


   Palo Sebo Rules (High School)

 


   "Theme: Robot Promotes Tourism" (Open Category Rules)

探奇的書終於送印了!



*NXT樂高機器人是全世界通用的科學教具,這本書正是專為NXT樂高機器人編寫的教材。

*本書內容適合10歲到100歲的終身學習。

* 透過這本書可以學習樂高機器人程式NXT-G的操作,可以學習樂高機器人四種感應器的應用!

*這本書是教師教學的參考教案;這本書是自學 者的實用工具書;這本書更是促進親子同樂的催化劑!




這本『NXT樂高機器人』終於面市。

藍海文化發行。藍海文化新書介紹的連結

預定月底會正式出版。

希望大家捧場喔!

參考文章:探奇教案新書的大綱

                   探奇打算出NXT的書

                  藍海文化網站




mindsensors的新產品及影片

好消息!mindsensors已經開始販售Firgelli的線性致動器

(請參考探奇舊文章: Advanced Micro Linear Actuators (Firgelli) 2010/02/10)

NXT Compatible Linear Actuator (100mm) $55.00

NXT Compatible Linear Actuator (50mm) $50.00

需要開始存錢為NXT樂高機器人添購新設備了!

在mindsensors還有一段新的影片是關於利用NXTCam分類積木,

不過只有灰白黑三種顏色的2x2積木,

探奇認為應該可以善加利用NXTCam的優勢,直接進行大小積木及不同顏色的判別。

例如2x8, 2x4, 1x2, 2x2......等不同大小及不同顏色的積木。

影片連結如下:



2010-02-22

樂高機器人 8547 NXT 2.0 官方的新機器人模型5/10--NXT Segway with Rider - by Dave Parker

2010 02 15樂高MINDSTORMS官網發佈NXT2.0新模型

NXT Segway with Rider - by Dave Parker

探奇曾經發文介紹:nxtprograms.com 的新模型--NXT Segway with Rider

也有NXT 1.0版的『NXT 1.0版的nxtprograms.com的新模型--NXT Segway with Rider』

另外順帶一提:

Laurens Valk的網頁已經更新,http://www.laurensvalk.com

有興趣的同好可以前往欣賞他的新書介紹及NXT RCX模型建構。

恭喜FLL比賽得獎隊伍!

沒有機會到高雄觀賽,不過聯合報的聯合新聞網有相關報導。

高雄市旗津國小「魔術車潮」隊獲得「冠軍獎」與「教練及指導老師獎」

第二至八名的隊伍分別是

台南市億載國小「雷敵傑特門」隊、

高雄市陽明國小「太陽之子」隊、

台北市「EASY GO」隊、

新竹市實驗國小「紅血球」隊、

高雄市苓洲國小「苓洲飛颺」隊、

台北市「快樂移動」隊、

新竹市亞太美國學校「旗開得勝」隊。

恭喜得獎隊伍!

所有參賽隊伍都很棒!辛苦了!

消息來源:聯合新聞網自由時報國語日報

新增:台南林老師的FLL感言

FLL 比賽經驗分享--想拿獎不想當砲灰的隊伍可供參考

2010 FLL SMART MOVE 台灣區選拔賽參後感(牢騷發言..可以跳過不看)


2010-02-21

ICON--NXT的機上程式編輯器




  其實『程式編輯器』這個翻譯名稱並不太適當,實際上程式編輯,程式執行都可以一起運作。

這個『ICON』是Steve Hassenplug先生創作的小玩具。

Team Hassenplug的網站還有許多實用技術文章喔!

ICON是一個圖形化的程式編輯器,它將NXT的圖控程式圖示縮小到NXT主機,不再需要電腦就可以直接在機台上編輯程式。

這個網頁ICON Quick Programming Guide是ICON簡單的說明文件

因為NXT主機的按鍵限制,只能使用左右箭頭移動『游標』,運用橘色按鍵選擇。

(探奇多次不小心按到長灰鍵,就跳出ICON了!

下面是編輯畫面,可以看到每一行代表一個步驟的指令,每行的各個欄位就是命令參數。

探奇把玩了十分鐘,勉強看出下面畫面的程式:

1. BC馬達以75%馬力無限正轉
2. 等待4號超音波感應器小於50公分,
3. BC馬達停止




編輯畫面:選擇Function為Move Unlimited



試玩10多分鐘後,決定放棄,因為不太容易上手。(還是我已經老了,手指不靈活,也不會用手機打簡訊

接下來談談技術面,

ICON儲存程式的方法其實是單純的文字檔,所以檔案空間很小。

(這部分探奇以前曾經想過線上執行NXT程式的方法(真的啦!):以一定的代碼表示各種指令及參數,將這些代碼存成檔案,經由讀取檔案及解碼,執行機器人的動作,不過只是單純的馬達指令跟感應器指令)

ICON除了單純的指令外,還可以做到Branch IF,也就是Switch的功能(這部分探奇還沒試驗)

我猜ICON應該是直接用NXC配合ric的技術所完成,程式核心只有:

ICON.rxe
ICONArrows.ric
ICONBorders.ric
ICONFunctionAll.ric

可以直接使用NXT-G的NXT window下載到NXT主機(當然也可以使用BricxCC等其他程式下載)

直接選擇執行ICON,就可以進入程式選單(如本文章最上方的貼圖,BV表示電池電壓)

還記得Steve曾經提過有了一種秘密武器,一般在FLL比賽時需要執行多個程式對應不同的挑戰任務,但是NXT的選單設計使得操作時需要按鍵多次才能執行特定程式。

Steve的秘密武器就可以從多個程式中快速選定並且執行,我想應該就是ICON的Quick Run mode了。

沒有電腦連線,想在NXT上直接設計程式,卻又不想受限於NXT Program的五個步驟,ICON或許是另一種選擇!






用樂高鍊條代替齒條

這真是一個很棒的創意構想。

讓樂高模型直線來回移動,首先想到的方法一定是使用齒條,(或是利用螺桿方式移動)

但是長距離的移動需要很多齒條,零件來源不僅很傷腦筋,也很傷本。

有人想到利用樂高的鍊條替代齒條,真是很棒的點子!

請參考:nxtasy.org的You can use a chain as a rack

『記錄』如何在NXT-G 1.1 (8527 and 9797)或NXT-G 2.0 (8547)使用NXT溫度感應器

NXT-G教育版2.0才支援使用NXT新的溫度感應器。

那麼沒有NXT-G2.0教育版的同好該如何使用呢?

探奇曾經發過一篇文章:終於有人研究如何使用新的NXT溫度感應器

現在在nxtasy.org,Brian Davis及 John Hansen分別提供NXT-G及NXC程式(可以使用整數運算,也支援1.2x韌體版本的浮點運算)

(當初Davis先生的NXT-G程式有一些小問題,探奇還發文請教,結果Brian Davis先生將程式修正情形一起寫在NXT-G的程式中,看到我的名字,真是感到小小光榮!

請參考:Can I use the NXT temperature sensor with the NXT-G 1.1 or NXC?

HiTechnic的Acceleration Sensor相關議題

這篇是做為一個簡單記錄。

在nxtasy.org論壇有很精彩的討論對話文章:

HiTechnic accelerometer skewed readings

當我們在使用HiTechnic公司的加速度感應器時,應該要注意一些相關問題。

例如安裝感應器的位置、感應器的讀值、感應器在動態與靜態使用時的差異。

最後當然免不了提到加速度的計算公式。

同時也有人提出,加速度感應器的反應速度為15 ms,加上NXT寫入的時間,會影響整體的反應。

為了加速記錄,利用NXC的技巧,先將I2C的讀值直接寫在NXT的記憶體,等到資料擷取完畢時,再利用空檔將所有資料寫到檔案中。

請參考:Datalogging into memory with NXC, Storing data values without delay, export to CSV



2010-02-18

NXT 1.0版的nxtprograms.com的新模型--NXT Segway with Rider

還記得nxtprograms.com的新模型--NXT Segway with Rider

那是使用8547的彩色感應器所完成。

現在nxtprograms.com發表使用8527(NXT 1.0)的NXT Segway with Rider

除了輪胎大小不相同,另外不同的一點當然就是使用『光源感應器』。

讀取光源感應器的原始值,可以提高NXT Segway的反應精確度,

但是NXT舊版韌體(1.05)以及舊的 NXT-G程式執行的效率比較差,所以反應控制的速度會比較慢。

(總之就是韌體1.28+NXT-G 2.0在執行效率上已經改善了!

探奇倒是認為擁有8527或9797舊版的朋友可以混用,也就是更新韌體為1.28(或1.26),搭配原來的NXT-G1.0,應該也有不錯的表現。

乘著過年假期,大家一起試試吧!

資料來源:The NXT STEP文章  NXT 1.0 Segway with Rider


2010-02-17

達文西的飛行機器

最近台北的達文西特展再度引發大家對於達文西的興趣。

達文西不僅是一位畫家也是一位發明家,更是一位軍事專家。

在此之前已經有許多樂高同好製作出樂高的達文西機械模型,

更有人出書說明如何利用NXT樂高機器人套件創作達文西發明的模型。

剛好前些時候探奇發文介紹樂高官方活動Take the Technic Challenge - Flying Functions!

就有人直接做出來這個達文西的飛行機器,打算參加挑戰,

相關圖片在http://www.brickshelf.com/gallery/mahjqa/993-Vinci/vinci02.gif

或是作者的Flick圖片連結網址

有興趣也可以利用樂高動力機械SPM套件試試喔!

示範影片如下:



mindsensors的Vision Subsystem v3 for NXT (NXTCam-v3)


探奇在一月時才發文測試NXTCAM,(請參考探奇舊文章:

NXT樂高機器人的眼睛--mindsensors的NXTCam,當時就推測新版NXTCAM會有改善)


現在答案揭曉了!mindsensors已經正式推出Vision Subsystem v3 for NXT (NXTCam-v3)


圖片來源:mindsensors

外型變得更精美(還有腰身!),鏡頭可以調焦(當然是手動),還有紅外線的濾鏡。

回歸正題,這款NXTCam-v3進步的地方在於可以讓你自行修改韌體,改寫物體追蹤的運算方法。(當然也要有影像處理的知識及技巧)

相關文件在NXTCam-v3 Advanced Development Resources.

不過NXTCamView並沒有跟著更新。還是得使用相同的舊方法定義不同的色彩對照表。

(最後順道一提,Power Meter for NXT也已經公開販售!請參考探奇舊文章:mindsensors 的研發中產品-- Power Meter for NXT)


ROBOTC Driver Suite V1.3

去年12月才推出ROBOTC Driver Suite V1.2,

現在有更新的版本ROBOTC Driver Suite V1.3

支援一些新的感應器,也增加一些測試程式,轉貼如下:

有需要的同好可以到

Released: ROBOTC Driver Suite V1.3看看。



2010-02-16

加速度感應器與陀螺儀感應器的比較

機器人常常會用到兩種不同的感應器,

Acceleration Sesnor加速度感應器以及Gyro Sensor陀螺儀感應器。

加速度感應器可以偵測各個方向的加速度變化,

陀螺儀感應器可以偵測各個方向的角速度變化。

光是這樣說明不容易瞭解,實際測試移動及轉動,可以先感受一下。

在搜尋Wii Motion Plus時,發現InvenSense公司做了一段影片,比較加速度感應器及陀螺儀感應器的差異。

有興趣可以連到InvenSense公司的網頁看看。

從任天堂Wii的動感強化器想到NXT樂高機器人的各種感應器

前一陣子任天堂的Wii造成不小的轟動。

也有許多人利用Wii的遙控器進行各種實際的用途,簡單的說就是利用Wii遙控器做出遊戲以外的用途。

例如Wii的紅外線偵測功能拿來做為電子白板畫筆的接收器;運用Wii遙控器的藍牙功能遙控電腦或NXT樂高機器人。

原本Wii遙控器只有加速度感應器,去年推出Wii動感強化器,也就是增加了陀螺儀感應器(Gyro),探奇還不清楚Wii動感強化器裡面有幾個陀螺儀,但是一定可以有更多的變化與應用。

(更新:查了一下,應該是有三個Gyro Sensors,請參考:

http://wiibrew.org/wiki/Wiimote/Extension_Controllers

還有這篇Wii MotionPlusの解析)

在台灣任天堂網站有一些開發設計的討論:『社長提問『Wii動感強化器』』

探奇認為是必讀的好文章,裡面提到一些原理的解釋,也談到更多開發設計時的考慮細節及辛苦歷程。

(其他『社長提問』的文章也很棒喔!)

這些好的想法也是製作NXT樂高機器人模型的好點子!

另外一個探奇認為的重點是這個動感強化器的售價只有台幣550元,

如果有辦法讓NXT樂高機器人也能使用這三個Gyro,那真是一大福音呢!

回頭想想NXT樂高機器人,相關感應器的售價的確是偏高,

(HiTechnic的Gyro只有每秒鐘360度的精度,Wii Motion Plus的晶片高達1500 degrees per second)

以台灣電子王國美譽,應該可以輕易地提供大量相容的電子感應器才是。





2010-02-14

NXC版本的WallBot

探奇工作室曾經發文介紹HiTechnic公司的沿牆行走機器人WallBot

原本控制軟體是使用NXT-G撰寫,現在HiTechnic公司推出NXC版本的軟體。

還詳盡解說NXC程式,大家可以詳細比對NXT-G程式,學學他人的程式技巧喔!

請參考HiTechnic部落格的新文章:

WallBot – NXC Version


新春愉快!恭喜!恭喜!


祝大家新的一年萬事如意!



2010-02-11

轉貼研發養成所的題目

Bridan先生最近在研發養成所又提出一些挑戰題目:

測速照相雷達按鈕模擬

大家可以挑戰看看!

也有一些高手提供解答喔!

(看來過年一定要在家試試看!

2010-02-10

Advanced Micro Linear Actuators (Firgelli)


上回在記錄文中登記了這種非樂高的樂高零件(探奇舊文章連結),

Advanced Micro Linear Actuators (by Firgelli)

今天接到一封信,說Firgelli公司已經開始正式販賣這個神奇的非樂高零件!

有興趣的同好可以到Firgelli的網頁看看!

剛好Xander先生也在nxtasy.org發表試用文章,還會在他的部落格公開試用影片。

已知這種Advanced Micro Linear Actuator有兩種型號:

L12 NXT 100mmL12 NXT 50mm



上圖借用自nxtasy.org,Xander先生文章中的比較圖片。

根據Xander的測試,伸縮的精度可以達到0.5mm,速度是每秒12mm。

探奇認為這樣就可以利用NXT樂高機器人架構比較精密的XY Table。(或許是空想!

至少可以替代當初探奇亂做簡易升降機構(使用蝸桿及半套筒)!

缺點是很不便宜!但是可以替代NXT馬達,也可以節省許多空間!

先靜待Xander先生的使用心得再說!

2010-02-07

六隻腳移動的NXT樂高機器人--LEGO Hexapod Walker

前幾年WRO比賽曾經要求利用腳來行動的機器人。

大部分的解決對策都是利用齒輪,帶動六隻腳輪流向上抬起,完成向前及後退的動作。

這一台六隻腳的NXT樂高機器人(Hexapod Walker )

則是使用三顆馬達,左右馬達控制前後對角線的腳,第三顆馬達控制中間的腳。

每顆馬達有兩種動作,三顆馬達總共有八種組合,可以讓機器人前進、後退及轉彎。

腳的零件比較特殊,看起來應該是9648裡面的"金剛飛拳"Technic Competition Arrow (Complete)

作者GusJanssFlickr公開了一些詳細圖片,大家可以試著完成看看。

精彩影片在下方:




消息來源:The NXT STEP

2009大專盃成績已經公告

轉貼台灣玉山機器人協會的資料。

詳情請自行下載公告。

2009 大專盃成績公告 - 超級老師: 教育機器人創意賽

2009 大專盃成績公告 - 人型機器人探索挑戰賽

2009 大專盃成績公告 - 越野投球機器人(高中職組)

恭喜得獎隊伍!

同樣也要對所有參賽者表示:辛苦了!你們的經驗又更上一層樓!


2010-02-06

nxtprograms.com的新模型--NXT Segway with Rider

Segway,兩輪平衡車。

探奇曾經多次介紹,相關文章如下:

Touch_way 探奇教室的雙輪機器人

Segway, LegWay, NXTway 樂高的兩輪平衡機器人

畢業論文的雙輪平衡機器人


現在,nxtprograms.com也有新的NXT樂高機器人模型:

NXT Segway with Rider

使用彩色感應器做為辨識工具(當作近接開關,使用一般光源模式)

程式設計當然採用PID控制,效果還不錯,請參考下面影片:




(看來探奇的Touch_way經過調整應該也可以成功!

根據探奇當初的測試,8547的小輪胎應該比較不容易成功,使用摩托車輪胎比較方便,

探奇要趕快學習一下高手大師的的PID程式喔!


2010-02-05

HiTechnic的沿牆行走機器人--使用 EOPD 感應器

HiTechnic公司的網頁也有部落格

前幾天HiTechnic在該公司的部落格發表最新的文章

WallBot – an EOPD Based Wall Follower


利用EOPD感應器做為近距離的偵測器,讓樂高NXT機器人可以沿著牆壁行走,但是不會撞牆。

(探奇舊文章曾經介紹過HiTechnic EOPD sensor for LEGO NXT 光電近接感應器,文中也提到可以用來做為避障功能)

網頁有詳細的機器人建構圖示,可以用8527或8547完成。

也有完整NXT-G程式,大家可以學習HiTechnic的程式設計方式。

更有示範影片,效果非常棒。

影片中使用NXT8527的大輪胎跑得比較快,8547附的輪胎比較小,所以比較慢。





影片一開始只是讓機器人在圍牆內行走,我還在思考是否可以沿著牆壁外圍,果然HiTechnic就讓機器人做出各式各樣的示範:增加牆壁、繞著牆壁內外側行走,表現真是非常令人激賞。

其實探奇教室在NXT樂高機器人第三期的課程也設計利用超音波感應器沿著牆壁行走的競賽,標題是『不可能的任務:解救長髮王子』,請參考下面的影片。





LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Discovery Book

今年三月即將發行LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Discovery Book

Amazon連結介紹http://www.amazon.com/dp/1593272111/

書本特色如下:

The book:
- includes building and programming instructions for 8 robots. Each robot can be built with just one NXT 2.0 set (#8547)

8547做成的八台機器人模型

- offers a complete introduction to programming with the LEGO MINDSTORMS NXT 2.0 Software

完整的 2.0 NXT-G程式說明

- is in full color, making it easy for you to replicate even the most difficult robots and programs

全彩印刷 (探奇的書也是喔!)

- comes with a supportive story about two mini-figures who help you learn to program

樂高小人的故事幫助你學習程式設計

- is the ultimate extension to your NXT 2.0 kit

充分利用你的NXT 2.0套件

這是作者Laurens Valk的youtube頻道連結,裡面有許多精彩影片。

新書中有一台The Snatcher,使用單顆馬達具有抓取抬舉的雙重功能。

有興趣的同好不妨試試!

註:寫這篇文章時剛好收到出版社給我的封面檔案,看來探奇的書需要等到年後公開,屆時請大家拿出你的年終獎金捧場,謝謝!






2009-2010FLL台灣區台灣區選拔賽大會參賽隊伍名單及抽籤後隊次表,還有時程表

今年有三十二個隊伍參加!

祝大家參賽順利!玩得愉快!觀摩學習收穫多!

台灣區選拔賽大會參賽隊伍名單及抽籤後隊次表

消息來源:
台灣玉山機器人協會

2009-2010 FLL 台灣區選拔賽大會時程表

2/20 (六)
8:20-9:20 選手報到
9:20-9:50 教練會議
9:50-10:00 準備時間
10:00-10:30 開幕隊伍歡呼
10:30-13:00 隊伍簡報
13:00-14:00 午餐與休息時間
14:00-17:00 隊伍簡報
14:30-15:30 機器人表現 第一回合
15:30-15:45 休息時間
15:45-16:45 機器人表現 第一回合
17:00 繳交參訪紀錄表與隊伍解散

2/21 (日)
9:30 選手入場
10:00-11:00 機器人表現 第二回合
11:00-11:15 休息時間
11:15-12:15 機器人表現 第二回合
12:15-13:15 午餐與休息時間
13:15-14:15 機器人表現 第三回合
14:15-14:30 休息時間
14:30-15:30 機器人表現 第三回合
15:30-16:00 成績統計

16:00-16:30 閉幕暨頒獎典禮

2010-02-04

薛老師的文章:使用Robolab設計-直角轉彎軌道的line follower

這篇使用Robolab設計-直角轉彎軌道的line follower

薛老師製作一台樂高NXT雙光感機器人,可以自動尋跡找到目標物。

文章中也公布相關的Robolab程式設計。

謝謝薛老師的分享。

請參考薛老師的部落格:蒲公英的願望

2010-02-03

樂高官方活動Take the Technic Challenge - Flying Functions!

樂高教育部門所使用的樂高教具零件,大部分都跟樂高Technic系列有關。

所以Technic系列的套件也成為我們學習的主要對象。

除樂到樂高官網參考如何組裝套件,順便學習零件的使用方式,

如果你有興趣,也可以參加樂高官網所舉辦的

Take the Technic Challenge - Flying Functions!

這個月的競賽主題是具備飛行功能的創作模型,

參加方式很簡單,轉貼官網敘述如下,只要:

The competition is very simple
1. Build a model out of primarily LEGO Technic elements.
使用樂高Technic系列零件完成創意模型。

2. Take a picture of the model
拍照

3. Press the button below to Enter the competition
到官網進入競賽網頁

4. Enter your contact information
輸入必要聯絡資訊(例如姓名,Email)

5. Upload your image
上傳圖片

還有機會贏得獎品喔!




2010-02-02

NXT樂高機器人的『機器活動橋』

這篇文章是在ELECTRICBRICKS所看到的。(雖然是西班牙文,不過Google的翻譯幫了大忙!

該部落格預定在2010年3月21日舉辦一個特殊的挑戰:NXT機器人的活動橋

當然不是通過真正的河流,而是讓機器人自行通過一個山谷(跨越兩張桌子中間的鴻溝)

能夠跨越最長的距離就是贏家!

探奇記得工兵部隊就有這種能耐,自行架橋讓軍隊通過河流,

現在也可以試試讓NXT樂高機器人自行『架橋』,通過後再將橋收回,繼續前進。

當然已經有人做了這種實驗,例如下面的影片:



更先進的作法是結合『活動橋樑』及『履帶車輛』,如下面的影片:




有興趣得同好可以參考此模型相關的相片